Helena Kafková se narodila jako šestá ze sedmi dětí 1. května 1894 v Brně-Husovicích. Po dvou letech se však celá rodina natrvalo usídlila ve Vídni, kde Helena odmalička vyrůstala a později studovala. Láska k člověku ji přivedla k ošetřování nemocných a k řeholnímu životu, jak jej poznala u sester III. řádu sv. Františka. Od roku 1919 pracovala jako sestra na operačním sále v nemocnici v Modlingu, kde byla oblíbena nejen pro svou obětavou pomoc, ale také jako pomocnice v těžkostech i moudrá rádkyně. V prosinci roku 1941 se podařilo jednomu z lékařů získat kopírovací papír s posměšnou a varovnou básničkou proti nacistickému režimu, z níž sestra Restituta údajně pořizovala kopie. Po jeho udání zatklo řeholnici v roce 1942 gestapo přímo na operačním sále a byla obviněna z velezrady. Po třináctiměsíční vazbě, v níž pět měsíců strávila v cele smrti, byla přes mnohé žádosti o milost 30. března 1943 ve Vídni sťata.
V listopadu 1988 zahájila katolická církev proces jejího blahořečení, který byl završen 21. června 1998 ve Vídni. V jejím rodišti, brněnské čtvrti Husovice, byla na její rodný dům na Dukelské ulici č. 27 umístěna pamětní deska od akademického malíře Jiřího Šindlera a na návrh brněnského biskupa Vojtěcha Cikrleho, který odsouhlasila Rada města Brna v roce 1999, byl po zdejší rodačce pojmenován nedaleký park. Liturgická památka sestry Marie Restituty je slavena v brněnské a vídeňské diecézi 29. října.
